L’histoire des dispositifs ou chariots de « remorquage » remonte à bien avant l’ère de la motorisation. Leur utilisation dans l’agriculture a été très précoce. Labourer les champs avec la houe était un travail difficile, ce qui a poussé à l’invention très rapide de la charrue. A l’origine, elle était tirée par des chevaux, des vaches ou d’autres animaux de la ferme. Sur d’anciennes peintures murales découvertes dans des pyramides, on peut voir que les Égyptiens avaient déjà des charrues tractées par des animaux à l’époque de l’Empire pharaonique. Bien que les premiers tracteurs soient apparus pendant la Révolution Industrielle du XIXème siècle, les charrues à traction animale étaient également courantes en Europe jusqu’au milieu du XXème siècle. Dans les pays les plus pauvres, cette méthode est encore la plus répandue à cause du coût trop élevé des tracteurs.
Les premiers remorqueurs motorisés sont apparus vers 1900 : des tracteurs propulsés par des moteurs à vapeur. Les roues n’étaient pas encore en caoutchouc mais en fer. Les tracteurs à moteur à vapeur étaient très lourds et donc très lents, avec une vitesse d’environ 8 km/h. Ils étaient également beaucoup trop chers pour la plupart des agriculteurs.
Le Fordson de 1917, développé et construit par Henry Ford, est considéré comme le premier tracteur de remorquage au sens actuel du terme. Comme c’était courant chez Ford à l’époque, il était construit sur une chaîne de montage et donc abordable pour les propriétaires de petites fermes. Elle avait une boîte de vitesses à trois vitesses avec marche arrière et un moteur à carburateur. Pendant de nombreuses années, ce fut un modèle pour les conceptions futures d’autres fabricants.
En Europe, les sociétés allemandes Lanz et Hanomag étaient les principaux fabricants. Cependant, Hanomag a d’abord apporté une réponse équivalente au Fordson sur le marché en 1927, avec son modèle RD28.
Les pneumatiques ont commencé à être acceptés à partir des années 1930. Ils avaient l’avantage de ne plus avoir à être constamment remplacés, contrairement aux pneus en acier utilisés sur le terrain, qui devaient être remplacés par des pneus élastiques sur la route.
En plus des tracteurs utilisés dans les champs, de nombreux autres domaines d’application se sont développés. Quiconque a déjà effectué un voyage en avion aura remarqué les remorqueurs tirant les wagons avec les valises. Les remorqueurs qui peuvent tirer même les plus gros avions tels que le Boing 747 ou l’Airbus A380 avec plus de 1 000 ch, sont encore plus impressionnant. Dans la technologie municipale, les tracteurs de remorquage sont utilisés avec une grande variété d’accessoires et sont entraînés via l’arbre de prise de force, pour de nombreuses applications différentes, comme le déneigement ou la tonte. Ils sont également utilisés dans l’industrie. Principalement en tant que tracteurs de remorquage électriques, les émissions de bruit et d’échappement étant particulièrement importantes à l’intérieur. Cela inclut également les tracteurs autonomes qui amènent automatiquement les chariots avec le matériel de production de l’entrepôt aux points d’utilisation de la production.